O que é REAL?

Pergunta difícil essa. Quando indagamos alguém a resposta vem quase automática: "é o que podemos tocar, perceber". Mas será isso mesmo?
Confesso que pouco li sobre realismo ou qualquer conceito de "realidade", então o que escreverei, ruim ou bom, é puro raciocínio meu.
A realidade nos parece ser apenas o que percebemos com existente, seja física ou mentalmente. Devemos ter aqui claro o conceito de "existência" de alguma coisa. Consideremos que existência seja estar acessível aos sentidos. Aqui já vou além do senso comum, pois já ouvi me dizerem que só o que tem matéria é existente. Prontamente questionei sobre as ondas de rádio, magnéticas e a luz. Não são palpáveis, e no entanto, não duvidamos de sua existência.
Mesmo o que podemos "sentir" ainda assim pode não ser a coisa em si, o real verdadeiro. Quem me garante que o que eu percebo é REALMENTE o que estou vendo/tocando/ouvindo?
A Epistemologia busca esse tipo de resposta e pretendo ouvir com atenção quando alguém falar a esse respeito.
O pensamento, os sonhos e a imaginação não são reais? Apesar de não existirem per si, estão acessíveis a nossos sentidos, os "vemos". Por estarem dentro de uma mente inserida no real, podem ser considerados reais?
Essas dúvidas me inquietam profundamente, uma vez que a lógica admite "vários mundos possíveis" em seus argumentos mais metafísicos. Se podemos imaginar esses mundos, não estaríamos de algum modo alcançando sua "realidade"?
Gostaria de opiniões sobre o assunto...um abraço.